WWW.KONF.X-PDF.RU
БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Авторефераты, диссертации, конференции
 

Pages:   || 2 | 3 | 4 |

«ПОВЫШЕНИЕ ВИБРОУСТОЙЧИВОСТИ МИКРОМЕХАНИЧЕСКОГО ГИРОСКОПА RR-ТИПА ...»

-- [ Страница 1 ] --

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ,

МЕХАНИКИ И ОПТИКИ

На правах рукописи

Елисеев Даниил Павлович

ПОВЫШЕНИЕ ВИБРОУСТОЙЧИВОСТИ



МИКРОМЕХАНИЧЕСКОГО ГИРОСКОПА RR-ТИПА

Специальность 05.11.03 – Приборы навигации Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук

Научный руководитель д.т.н., доцент Евстифеев М.И.

Санкт-Петербург

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

Глава 1. Классификация методов повышения устойчивости ММГ к механическим воздействиям

1.1 Современное состояние разработок микромеханических гироскопов......... 10

1.2 Основные методы повышения устойчивости ММГ к механическим воздействиям

1.3 Погрешности ММГ от вибраций

1.4 Классификационная схема методов повышения устойчивости ММГ к механическим воздействиям

1.5. Методы повышения виброустойчивости ММГ RR-типа

Выводы по главе 1

Глава 2. Анализ поведения ММГ RR-типа на вибрирующем основании с учетом электромеханических нелинейных эффектов в емкостных преобразователях.

..... 34

2.1 Характеристики виброустойчивости ММГ RR-типа

2.2 Математическая модель ММГ RR-типа с учетом электромеханических нелинейных эффектов в емкостных преобразователях

2.2.1 Датчик момента вторичных колебаний

2.2.2 Датчик угла вторичных колебаний

2.2.3 Емкостные преобразователи в канале первичных колебаний.................. 46

2.3 Исследование в Simulink модели ММГ RR-типа с учетом электромеханических нелинейных эффектов в емкостных преобразователях.. 59

2.4 Моделирование виброустойчивости ММГ RR-типа

2.4.1 Анализ модели емкостных преобразователей в канале первичных колебаний с учетом электромеханических нелинейных эффектов.................. 70 2.4.2 Анализ модели емкостных преобразователей в канале вторичных колебаний с учетом электромеханических нелинейных эффектов.................. 73

2.5 Алгоритмические методы повышения виброустойчивости ММГ RR-типа

2.5.1 Использование компенсационной схемы

2.5.2 Балансировка параметров емкостных преобразователей в канале вторичных колебаний

Выводы по главе 2

Глава 3. Математическая модель ММГ RR-типа, устойчивого к вибрационному воздействию

3.1 Рекомендации по проектированию конструкции виброустойчивого ММГ RR-типа

3.2 Обоснование конструкции ММГ RR-типа с подвижным электродом.......... 90

3.3 Математическая модель ММГ RR-типа с подвижным электродом.............. 96

3.4 Исследование модели ММГ RR-типа с подвижным электродом в Simulink

3.5 Анализ погрешностей ММГ RR-типа с подвижным электродом................ 106 Выводы по главе 3

Глава 4. Разработка конструкции ММГ RR-типа с подвижным электродом.

...... 110

4.1 Технологические особенности изготовления подвижного электрода......... 110

4.2 Выбор среды для проведения конечно-элементного анализа ММГ RR-типа с подвижным электродом

4.3 Конечно-элементный анализ ММГ RR-типа с подвижным электродом.... 120

4.4 Оптимизация конструктивных параметров подвижного электрода............ 123 Выводы по главе 4

Заключение

Список сокращений

Список публикаций автора

Список литературы

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность и степень научной разработанности темы диссертации. В настоящее время широко распространено использование микромеханических гироскопов (ММГ) в различной аппаратуре гражданской и военной техники. Разработкой ММГ занимались и занимаются зарубежные и отечественные ученые, среди которых Л. П. Несенюк [45, 46, 52], А. М. Лестев [13, 34, 35, 36, 37, 38, 93], Л. А. Северов [61, 62, 63, 64, 65], М. И. Евстифеев [14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27], В. Я. Распопов [40, 59, 60], С. Ф. Коновалов [33], Д. П. Лукьянов [39, 40, 41], W. Geiger [84, 85, 86], J. Geen [83, 101, 102, 104, 105, 106], N. Barbour [76, 77], A. Shkel [71] и др.





Расширение существующей сферы применения ММГ требует решения целого комплекса специфических задач, основная из которых – повышение виброустойчивости датчиков. Повышению эксплуатационных характеристик ММГ уделяется существенное внимание такими ведущими фирмами, как Analog Devices (США) [72, 73, 74], Sensonor (Норвегия) [92, 111, 114], Bosch (Германия) [78] и оборонным агентством DARPA [79, 95] (США), однако принятые решения являются «know how» разработчиков. Решению такой задачи для развития гироскопической и микросистемной техники в нашей стране посвящена настоящая работа.

Объект исследования – ММГ RR-типа.

Предметом исследования являются методы повышения виброустойчивости ММГ RR-типа.

Цель работы заключается в разработке научно обоснованных рекомендаций по проектированию конструкции ММГ RR-типа, обеспечивающей повышение его виброустойчивости.

Для достижения поставленной цели решены следующие задачи:

проведен анализ методов повышения устойчивости ММГ к механическим воздействиям и сформирована оригинальная классификационная схема определены наиболее эффективные методы для повышения виброустойчивости ММГ RR-типа;

сформулированы рекомендации по проектированию и обосновано использование оригинальной конструкции ММГ с подвижным RR-типа электродом для снижения влияния вибрационных воздействий на выходной сигнал датчика;

разработана математическая модель ММГ RR-типа, учитывающая электромеханические нелинейные эффекты в емкостных преобразователях и динамику подвижного электрода в условиях вибрационных воздействий;

выполнено исследование конструктивных параметров ММГ RR-типа с подвижным электродом методом конечно-элементного анализа для подтверждения адекватности разработанных математических моделей;

разработана методика оптимизации конструктивных параметров по критерию инвариантности значения емкости между подвижным электродом и инерционным телом при потере их плоской формы, вызванной действующей вибрацией.

Научная новизна результатов диссертационной работы:

1) Оригинальная классификационная схема методов повышения устойчивости ММГ к механическим воздействиям позволяет эффективно решать задачи анализа и синтеза конструкций перспективных приборов.

2) Математическая модель ММГ RR-типа, учитывающая электромеханические нелинейные эффекты в емкостных преобразователях и динамику подвижного электрода, позволяет выявить природу появления резонансных усилений в приборе при наличии вибрации на субгармониках вторичных колебаний и сформировать меры их подавления.

3) Оригинальная конструкция ММГ RR-типа с подвижным электродом существенно снижает влияние вибраций на выходной сигнал датчика. Новизна конструкции ММГ RR-типа с подвижным электродом подтверждена патентом РФ.

Практическая значимость результатов диссертационной работы:

1) Результаты исследований электромеханических нелинейных эффектов в емкостных преобразователях позволяют выработать рекомендации по проектированию конструкции ММГ RR-типа, обеспечивающей повышение его виброустойчивости и улучшение эксплуатационных характеристик.

2) Обоснование конструкции ММГ RR-типа, обеспечивающей повышение его виброустойчивости с сохранением чувствительности к угловой скорости открывает новые возможности для проектирования приборов, адаптированных к различным условиям эксплуатации.

3) Методика оптимизации параметров ПЭ позволяет достичь желаемых характеристик прибора при изготовлении. Методика пригодна для построения автоматизированной системы проектирования ММГ и использования в учебном процессе.

Методология и методы исследования. Для решения поставленных задач в работе использовались методы теоретической механики, теории колебаний, сопротивления материалов, теории автоматического управления, математического анализа, компьютерного моделирования с использованием метода конечноэлементного анализа.

Положения, выносимые на защиту

1) Результаты анализа методов повышения механической устойчивости ММГ на основе классификационной схемы позволяют определить наиболее эффективные методы повышения виброустойчивости ММГ RR-типа.

2) Математическая модель динамики ММГ учитывает RR-типа, электромеханические нелинейные эффекты в емкостных преобразователях и динамику подвижного электрода в условиях вибрации.

3) Обоснование конструкции ММГ RR-типа с подвижным электродом, обеспечивает повышение виброустойчивости.

4) Методика оптимизации конструктивных параметров ММГ RR-типа по критерию инвариантности значения емкости позволяет уменьшить влияние потери плоской формы инерционных тел на характеристики датчика.

Степень достоверности научных и практических результатов подтверждается использованием корректных математических приемов, сопоставлением аналитических результатов и данных, полученных в ходе математического моделирования и экспериментальных исследований, критическим обсуждением результатов работы на научно-технических конференциях. Материалы работы докладывались и обсуждались на XXVII – XXIX конференциях памяти выдающегося конструктора гироскопических приборов Н.Н. Острякова (Санкт-Петербург, 2010, 2012, 2014 гг.), на XL и XLI научных и учебно-методических конференциях СПб НИУ ИТМО (Санкт-Петербург, 2011 и 2012 гг.), на XIII – XVII конференциях молодых ученых «Навигация и управление движением» (Санкт-Петербург, 2010 – 2014 гг.).

Внедрение и апробация результатов. Основные результаты работы использованы при выполнении гранта РФФИ 10-08-00153а, внедрены в учебный процесс международной научной лаборатории «Интегрированные системы ориентации и навигации» и использованы в АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»

при модернизации конструкции существующих приборов.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 17 работ, из них 9 статей в научно-технических журналах, рекомендуемых ВАК, и 1 патент.

Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка публикаций автора, списка использованной литературы, списка сокращений. Общий объем диссертации составляет 142 страницы, в тексте имеется 65 рисунков, 8 таблиц, список литературы содержит 134 наименования.

В первой главе проведен обзор современного состояния разработок ММГ и указаны достигнутые параметры их устойчивости к линейным ускорениям и поступательной вибрации. Показано, что достижение представленной устойчивости ММГ к механическим воздействиям требует разработки специальных методов и технических решений. Проведен анализ указанных методов и предложена оригинальная классификационная схема, позволяющая их систематизировать. На основе классификационной схемы определены наиболее эффективные методы повышения виброустойчивости ММГ RR-типа.

Во второй главе экспериментально определено, что в выходном сигнале ММГ RR-типа проявляются резонансные усиления при воздействии поступательной вибрации с частотой, субкратной частоте собственных колебаний упругого подвеса (УП) инерционного тела (ИТ). Для описания этого явления разработана математическая модель ММГ RR-типа, учитывающая нелинейные электромеханические эффекты в емкостных преобразователях. В результате аналитического исследования и моделирования составленной модели в пакете Simulink выявлено, что при воздействии поступательной вибрации электромеханические нелинейности емкостных преобразователей вызывают резонансные усиления в выходном сигнале датчика при воздействии вибрации на частотах, субкратных собственным частотам УП ИТ.

Основываясь на разработанной в главе 1 классификационной схеме, определены алгоритмические методы повышения виброустойчивости ММГ RR-типа.

Показано, что выбранные методы позволяют повысить виброустойчивость ММГ RR-типа ценой введения дополнительных технологических операций по калибровке параметров и увеличения трудозатрат, как в части проведения процедуры, так и в части создания специализированного стендового оборудования.

В третьей главе сформулированы рекомендации по проектированию конструкции ММГ RR-типа, обеспечивающей повышение его виброустойчивости.

Показано, что достижение требуемых значений виброустойчивости при сохранении высокой чувствительности датчика достигается комбинацией использования алгоритмических и конструктивных методов.

Предложена и обоснована конструкция ММГ RR-типа с повышенной виброустойчивостью. Показано, что повышение указанной характеристики достигается за счет введения в конструкцию УП для пластины с электродами емкостных преобразователей – подвижного электрода (ПЭ). Рассматриваемая конструкция ММГ сокращает габариты прибора по сравнению с аналогами и уменьшает зависимость масштабного коэффициента от воздействия инерционных сил. Разработана математическая модель движения ММГ RR-типа с ПЭ и проведено компьютерное моделирование, которое подтвердило эффективность введения в конструкцию предлагаемых изменений.

В четвертой главе рассмотрены технологические особенности изготовления ММГ RR-типа с ПЭ. Показано, что заложенные в конструкцию технологические приемы формообразования и нанесения электропроводящего слоя могут быть успешно реализованы при изготовлении.

Проведена верификация конструкции методом конечно-элементного анализа с использованием двух программных пакетов ANSYS и CREO Elements/PRO

5.0 Mechanica. Показана сравнимость результатов и обоснованность выбора параметров, использованных при исследовании математической модели.

Определены значения перемещений ИТ и ПЭ при воздействии инерционных нагрузок с учетом потери их плоской формы и показана необходимость проведения оптимизации конструктивных параметров ПЭ на основе критерия инвариантности значения емкости между ИТ и ПЭ. Предложена методика оптимизации параметров ПЭ для достижения требуемых характеристик прибора. Методика пригодна для построения автоматизированной системы проектирования ММГ и использования в учебном процессе.

ГЛАВА 1. КЛАССИФИКАЦИЯ МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ

УСТОЙЧИВОСТИ ММГ К МЕХАНИЧЕСКИМ ВОЗДЕЙСТВИЯМ

1.1 Современное состояние разработок микромеханических гироскопов В настоящее время широко используются ММГ в различной аппаратуре гражданской и военной техники [54, 57]. Современные требования к характеристикам и показателям ММГ постоянно повышаются в связи с расширением областей применения, в значительной мере отличающихся все более высоким уровнем внешних воздействующих факторов, в частности более широким диапазоном параметров вибраций и ударов. Потребность в микромеханических приборах, сохраняющих показатели точности и другие эксплуатационные характеристики при расширенных диапазонах параметров воздействий, существует в таких областях, как подземная навигация при проходке скважин, военная техника, строительство, все транспортные средства, железно- и автодорожное хозяйство [5, 3, 33, 52]. При этом требуется обеспечение устойчивости (сохранение работоспособности и показателей точности во время внешнего воздействия [9]) ММГ в особо жестких условиях. Устойчивость ММГ должна обеспечиваться при следующих параметрах внешних инерционных воздействий [95]:

амплитуды виброускорений до 10 g частотный диапазон вибраций до 2 кГц удары с пиковыми значениями ускорений до 20 000 g при длительности импульса порядка 0,1 мс.

Отметим, что при длительно действующих перегрузках их значения устанавливаются на уровне от нескольких десятков до 100 g, что значительно ниже, чем при ударах, но выше, чем при виброиспытаниях.

Сами конструкции ММГ, как правило, очень жесткие. Ввиду малой массы (единицы граммов) и малых габаритов (единицы миллиметров) низшие собственные частоты таких конструктивных элементов ММГ, как чувствительный элемент (ЧЭ) в виде чипа, содержащего ИТ на УП, находятся в диапазоне от единиц до десятков килогерц. Это в соответствии с результатами многократно произведенных расчетов должно исключать резонансные явления в установленной для виброиспытаний полосе частот до 2 кГц. Практически все современные ММГ демонстрируют работоспособность в полосе частот до 1 кГц, некоторые образцы сохраняют метрологические характеристики при вибрациях и до 2 кГц, при этом вибропрочность (сохранение работоспособности и показателей точности после окончания внешнего воздействия [9]) обеспечивается до 5 кГц [4, 73]. Судя по данным публикаций, более высокую виброустойчивость могут иметь полностью твердотельные ММГ на поверхностных акустических волнах, однако их разработка еще не вышла за рамки лабораторных исследований [41]. При представлении результатов определения метрологических характеристик ММГ в одних случаях достаточно установить, до каких значений амплитуд ускорений дополнительные погрешности ММГ пренебрежимо малы, а в других случаях важна только сохранность характеристик и время восстановления после окончания воздействий.

Повышению вибрационной и ударной прочности и устойчивости ММГ уделяется существенное внимание, эти показатели считаются одними из ключевых показателей [117]. Следует отметить, что с 2002 года в США под эгидой оборонного агентства DARPA разрабатывается программа HERMiT (Harsh Environment Robust Micromechanical Technology), которая первоначально была ориентирована на создание новой технологии корпусирования и контроля внутренней среды микромеханических приборов в неблагоприятных условиях эксплуатации. На сегодняшний день цели программы расширены до поиска решения вопросов повышения надежности и долговременной стабильности радиочастотных переключателей, высокодобротных резонаторов и ММГ [98]. Одним из важных направлений этой программы является обеспечение работоспособности ММГ при высоких значениях ударов и вибрации. Показатели устойчивости современных ММГ к линейным ускорениям и поступательной вибрации приведены в таблице 1.1 [А12, 73, 114, 112, 117].

Разработка ММГ «ADXRS646», представленная в 2011 году, представляет собой современный уровень техники в части низких значений чувствительности прибора к линейным ускорениям и вибрации. Снижение чувствительности к механическим воздействием в «ADXRS646» достигается использованием четырех ИТ с механической связью между ними в отличие от широко распространенного ММГ «ADXRS150» [72] с двумя ИТ, связь между которыми осуществляется электрически. Однако технологическая сложность устройства подвеса ММГ «ADXRS646» и миниатюризация электроники не позволяет достичь подобных характеристик на отечественной элементной базе.

–  –  –

Известный путь снижения чувствительности к поступательной вибрации состоит в использовании схемы ММГ только на угловых колебаниях (так называемый RR-тип), конструкция которого реализована в приборе «ММГ-2». Для идеального прибора в отсутствие технологических погрешностей поступательная вибрация не должна оказывать влияния на показания прибора. Тем не менее, такой ММГ остается чувствительным к вибрациям основания вследствие ряда факторов. Среди этих факторов основными являются [А2, А5, 20, 67]:

статический и динамический дисбалансы подвеса;

неравножесткость УП, приводящая к появлению моментов на удвоенной частоте вибрации;

отклонения поверхности ИТ от плоской формы;

нелинейность характеристик подвеса и системы управления (СУ), вызывающая субгармонические колебания.

Первые два фактора подробно исследованы и выработаны требования к конструкциям и к точности изготовления ММГ [А5, 25]. Нелинейность упругих характеристик подвеса в значительной степени (до 200 раз) устраняется выбором конструкции криволинейных упругих элементов [26, 27]. При этом сохраняется влияние факторов потери плоской формы и нелинейности характеристик СУ, вызванные особенностями конструкции разрабатываемого прибора [18].

Загрузка...

В настоящей работе для снижения влияния этих факторов предложена оригинальная конструкция ММГ, обоснование которой приводится в последующих главах. Такая конструкция позволяет приблизиться к значениям параметров виброустойчивости на уровне мировых образцов.

1.2 Основные методы повышения устойчивости ММГ к механическим воздействиям Одной из особенностей ММГ является чрезвычайно широкая сфера их применения – от бытовых приборов и игрушек до прецизионного станкостроения и управляемых снарядов. Однозначное определение сферы эксплуатации, позволяет выработать необходимые требования устойчивости к внешним воздействующим факторам [7, 10, 11, 90, 96]. Последние подразделяются на механические, климатические, биологические, радиационные, электромагнитных полей, специальных сред, термические (рисунок 1.1) [8].

Рисунок 1.1 – Классификация внешних воздействующих факторов по ГОСТ 21964-76

Настоящая работа посвящена исследованию влияния на динамику и выходной сигнал ММГ RR-типа поступательных вибраций. Исследования реальных вибрационных воздействий показали, что они являются случайными функциями времени, следовательно, именно случайная широкополосная вибрация (ШСВ) наиболее полно описывает реальные процессы в технике [29].

На современном испытательном оборудовании не составляет труда проведение испытаний на воздействие как ШСВ, так и синусоидальных вибраций. При воспроизведении на стенде ШСВ, на исследуемый прибор воздействует знакопеременное ускорение, амплитуда и частота которого являются случайными величинами с заданными спектральными плотностями, что позволяет одновременно возбуждать все резонансные частоты прибора в заданном диапазоне частот. При воспроизведении синусоидальной вибрации, на прибор так же воздействует знакопеременное ускорение, частота которого является линейной функцией от времени, а амплитуда изменяется по заданному закону. Такой режим испытаний наиболее однозначно определяет резонансные частоты конструкции и их раздельное влияние на показатели виброустойчивости прибора. Кроме того, можно утверждать, что обеспечение устойчивости прибора к синусоидальной вибрации в заданном диапазоне, так же обеспечивает устойчивость и к ШСВ в том же диапазоне. В силу того, что проведение аналитических расчетов и компьютерного моделирования ШСВ практически не возможно, в работе большее внимание уделяется определению устойчивости ММГ к воздействию синусоидальной вибрации.

Вибрационная и ударная устойчивости ММГ в значительной мере определяются кинематикой движений ИТ. По этому, в качестве основного метода повышения устойчивости к механическим воздействиям ММГ при его проектировании можно назвать правильный выбор кинематической схемы движения ИТ. В разных вариантах ИТ на УП может совершать поступательные, угловые или комбинированные движения по осям первичных и вторичных колебаний (ПК и ВК). Особенно часто для ММГ встречается классификация по степеням свободы, условно разделяемым на схемы с поступательными движениями по координате возбуждения и измерения (LL-тип), с угловыми движениями по обеим координатам (RR-тип) и с различными комбинациями поступательных и угловых движений (LR-тип). Гироскопы с поступательным движением ИТ LL-типа по принципу построения наиболее чувствительны к поступательной вибрации, особенно в диапазонах собственных частот. Поэтому в таких конструкциях собственные частоты поднимают выше верхней границы установленного диапазона частот виброиспытаний, что повышает устойчивость к виброускорениям, но снижает чувствительность приборов к измеряемой угловой скорости. Гироскопы RR-типа в идеале должны были быть нечувствительны к поступательной вибрации, однако технологические погрешности, наличие нелинейностей, чувствительность к угловым ускорениям приводят к снижению перегрузочной способности. Гироскопы LR-типа обладают как достоинствами, так и недостатками двух предыдущих схем.

Еще один метод повышения устойчивости, используемый в основном при проектировании новых приборов – это выбор оптимального количества ИТ в одном ММГ для компенсации воздействия инерционных нагрузок (сил инерции) на уровне ЧЭ. Принцип работы таких приборов основан на использовании двух и более ИТ, совершающих противофазные колебания, что позволяет использовать дифференциальный режим измерения и парировать действие инерционных ускорений [16]. Наиболее известные реализованные конструкции ММГ с двумя ИТ (двухмассовые) – приборы фирмы Analog Devices, например ADXRS150 (LL-тип) [72], фирмы Sensonor, например SAR500 (RR-тип, ButterflyGyro) [92] и камертонный гироскоп TFG Draper Laboratory (LR-тип) [76]. В перечисленных гироскопах ИТ расположены в одной плоскости. При расположении ИТ друг над другом и при соответствующем замыкании обратных электрических связей повышаются возможности увеличения устойчивости ММГ к линейным ускорениям, как предложено фирмой Robert Bosch GmbH [103]. Для улучшения показателей механической устойчивости используют большее количество ИТ. Запатентованы решения по реализации ММГ с четырьмя и больше ИТ [102, 106], имеющими угловые степени свободы. В 2011 году фирма Analog Devices представила разработку нового четырехмассового ММГ ADXRS646 [73] с пониженной чувствительностью к линейным ускорениям и вибрации, что достигается использованием четырех ИТ с механической связью между ними.

Сложность разработки многомассовых систем ММГ состоит в необходимости обеспечения с высокой точностью равенства собственных частот ИТ на УП при отсутствии механической связи между подвесами или определенного соотношения между частотами при ее наличии. Обеспечение равенства частот для несвязанных ИТ ограничено точностью технологии фотолитографии, используемой при формообразовании УП и ИТ. По оценке в [83] достижимое рассогласование параметров при существующей точности изготовления составляет 1%; для более

–  –  –

Помимо собственных частот УП, существенное влияние на устойчивости ММГ оказывает нелинейность УП при первичных крутильных колебаниях. Соответственно, еще один метод повышения устойчивости ММГ – уменьшение нелинейности подвеса, которая обусловливается наличием изгибной жесткости торсионов и их жесткостью на растяжениесжатие. Это вызывает нелинейную восстанавливающую силу. Особенностью систем с нелинейной восстанавливающей силой является появление нескольких (обычно двух) устойчивых периодических режимов с различными амплитудами автоколебаний или вынужденных колебаний при изменении частоты в определенных пределах при возможности спонтанного перехода колебательной системы из одного режима в другой без каких-либо дополнительных внешних воздействий. Однако при вибрациях и ударах, в том числе и об упоры, существенно возрастает возможность проявления срывов и скачков амплитуд колебаний ИТ, вибрационных смещений нуля, нелинейного (демультипликационного) резонанса [93]. В настоящее время предложены и реализованы способы снижения нелинейности УП за счет изменения конфигурации его элементов, при этом коэффициент нелинейности снижается до 200 раз [27], что позволяет повысить устойчивость ММГ к нагрузкам.

Собственные частоты УП измеряются от нескольких кГц до нескольких десятков кГц, следовательно, при их повышении необходимо обеспечивать отсутствие резонансных явлений во всех конструктивных элементах от источника воздействия до ИТ (рисунок 1.2). Во всех случаях сказываются как сами элементы, так и соединяющие их слои. Повышение жесткости структуры достигается использованием достаточно жестких высокочастотных УП (1), прочных соединений типа сварки или пайки (2, 3, 4), печатных плат с алюминиевым основанием (5, рисунок 1.3а), увеличением площади крепления платы к установочной поверхности (5). Например, на рисунок 1.3б показано крепление круглой платы с ММГ в инерциальном модуле, спроектированном в Лаборатории C. Draper (США), как по периферии, так и в центре [77]. При испытаниях ММГ-ЭПТРОН наилучшие результаты достигнуты при фиксировании клеем всей прилегающей поверхности платы [44].

Рисунок 1.2 – Схема последовательного крепления в ЧЭ ММГ:

1) УП, связывающий ИТ и основание чипа; 2) крепление УП к основанию чипа;

3) крепление чипа в корпусе ММГ; 4) крепление корпуса ММГ на печатной плате;

5) крепление печатной платы к установочной поверхности

–  –  –

Колебательная система, образуемая ИТ на УП, как правило, имеет высокую добротность. Для снижения добротностей резонансных пиков используется демпфирование, которое может быть реализовано в ЧЭ заменой вакуумирования внутренней полости на газовую среду, как в ММГ фирмы Analog Devices (США), либо путем формирования канала демпфирования колебаний ИТ в виде цепи обратной электрической связи [47]. Следует учитывать, что снижение добротности колебательного контура уменьшает амплитуду ВК и, соответственно, чувствительность к угловой скорости. Однако это позволяет снизить чувствительность ММГ к воздействию вибраций и ударов. К тому же с использование таких методов может существенно снизить время восстановления работоспособности ММГ после окончания удара. Например, прибор KGF01, в котором осуществляется демпфирование, после удара 500 g имеет время восстановления 0,25 с, а для прибора «ММГ-2» время восстановления после удара с пиковым значением 1200 g доходит до 5 с [А13], что недопустимо при использовании ММГ на быстродвижущихся объектах.

В качестве демпфирующих элементов для подавления колебаний элементов конструкции модуля ММГ используют заполнение внутренних полостей наружных корпусов компаундами или другими пластичными связующими составами, что значительно повышает устойчивость собранного прибора к ударам и вибрации (рисунок 1.3в). Основная сложность применения компаундов заключается в необходимости обеспечения их достаточной теплопроводности для исключения перегрева внутренних элементов.

Одним из эффективных методов повышения вибрационной и ударной устойчивости ММГ является использование в корпусах модулей демпфирующих (с высоким внутренним трением) сплавов. Сплавы высокого демпфирования и высокодемпфирующие стали, разработанные в ЦНИИчермет им. И.П. Бардина, на основе металлических систем Fe-Al и Fe-Cr отличаются высокой демпфирующей способностью при малых и средних амплитудах знакопеременного нагружения и предназначены для борьбы с шумами и вибрациями [116]. Использование таких сталей, а именно стали 16ХЮМТБ-ВИ взамен стали 12Х18Н10Т, в конструкции кронштейна модуля ММГ позволяет снизить амплитуду резонансных колебаний при вибрации в 2-3 раза, а время восстановления после удара уменьшить примерно в 5 раз [А6]. Демпфирование может быть достаточно большим в пластиках, однако большинство из них не обладает высокой стабильностью формы и размеров и сохранением свойств в широких диапазонах изменения температур. Во всех случаях следует иметь в виду, что демпфирующие свойства материалов проявляются в большей степени, когда имеют место механические напряжения в конструкциях, при этом, конечно, нужно учитывать требования обеспечения достаточных запасов прочности.

Для улучшения свойств вибрационной и ударной устойчивости ЧЭ можно использовать методы введения ограничений на перемещения ИТ в УП с помощью упоров, которые вступают в действие только при достаточно больших перемещениях. Это позволяет уменьшить амплитуду колебаний ИТ при больших перегрузках, избежать электрического замыкания проводников подвижных и неподвижных электродов и снизить пиковые значения механических напряжений в УП, что существенно повысит запасы прочности УП и, соответственно, вибрационную и ударную устойчивости ММГ [16]. Конструктивно ограничения перемещений ИТ создаются упорами различного вида, которые разделяются на три вида: жесткие (жесткость упоров существенно выше жесткости ИТ и УП), нелинейные (жесткость нелинейно возрастает в процессе сближения при контакте ИТ с упором) и линейные мягкие (упоры с эластичным покрытием, деформации которых существенно влияют на усилия) [109].

При контакте ИТ с упорами происходит значительное изменение напряженно-деформированного состояния как УП, так и самого ИТ с потерей плоской формы изгиба последнего. Анализ такого динамического процесса деформирования при контакте требует специальных методов расчета с использованием конечно-элементного анализа [24].

При невозможности или недостаточной эффективности средств повышения виброустойчивости на уровне ЧЭ используются методы внешней механической изоляции от механических воздействий. Реализуются такие методы путем создания амортизирующих устройств различного вида. Это могут быть простейшие резиновые или пластиковые прокладки или оболочки, в которых размещаются ММГ [117], специальные микроплатформы с виброизоляторами [98, 108], выполненные на уровне «вафли», или виброударозащитные корпуса для всего инерциального модуля [87].

В зависимости от способа исполнения амортизация может обеспечивать виброзащиту во всем диапазоне частот (очевидно, с разной эффективностью в зависимости от частоты вибраций) либо только на высоких частотах, в диапазонах собственных частот ИТ на УП. Требования к виброзащите ММГ специфичны.

Ввиду малости размеров и вследствие высоких собственных частот (килогерцы) амортизация может быть полезной, начиная с частоты 1 кГц. Это означает, что система амортизации может иметь сравнительно высокую жесткость и обеспечивать только малые относительные виброперемещения (несколько единиц микрометров). К первым, упрощенным типам амортизаторов могут быть отнесены резиновые прокладки, ко вторым – виброизолирующие платформы. Эффективность и возможность реализации того или иного вида амортизации зависит от достижений технологии, алгоритма использования ММГ (отдельный прибор или инерциальный модуль), уровня и спектра внешних вибрационных воздействий.

В настоящее время все больше внимания уделяется устойчивости ММГ к акустическим воздействиям. Сигнал ММГ значительно возрастает при приближении частоты акустического шума к резонансным частотам УП [44, 70, 80, 81]. При определенном уровне звукового давления может происходить отказ прибора.

Звуковое давление в логарифмическом масштабе измеряется в децибелах (дБ). Технические средства измерения звукового давления широко используются, например, в охране труда. Существуют шкалы сопоставления уровней шумов, воспринимаемых человеком, и оцениваемых по приборам. Однако для испытаний приборов предусматриваются такие высокие уровни звуковых давлений, которые на порядки превосходят допустимые для человека. Стандарты диктуют требования к устойчивости приборов вплоть до 170 дБ в полосе частот от 20 Гц до 20 кГц. Такие требования обусловлены тяжелыми условиями эксплуатации ММГ на различных технических объектах. Например, при работе сваебойной машины или копра звуковая нагрузка составляет 110 дБ, шум от реактивной струи вблизи при взлете самолета – 140 дБ, при взлете большой ракеты – 170 дБ.

В результате проведенного эксперимента определено [80], что при уровне давления 100 дБ гироскоп ADXRS300 еще способен определять угловую скорость основания (вращающегося стола), а при звуковом давлении 130 дБ уровень шума настолько высок, что гироскоп практически не работоспособен.

Для испытаний на акустические воздействия требуется специальные стенды. Для пробных исследовательских испытаний можно использовать устройства звуковоспроизведения мощных акустических систем. Но серьезная проблема заключается в построении замкнутой камеры с незначительными эффектами звукоотражения и с очень хорошей звукоизоляцией для обеспечения безопасности работающего персонала и отсутствия помех другому работающему оборудованию [70].

Из анализа результатов экспериментальных исследований следует, что для обеспечения нормальной работы ММГ в условиях мощных акустических воздействий требуется значительное снижение звукового давления непосредственно на гироскоп в конструкции необходимо предусматривать специальные звукозащитные экраны для эффективной защиты от акустических воздействий или использовать специальные поглощающие материалы при корпусировании датчика [81]. Альтернативным методом является увеличение собственной частоты УП выше частоты акустических воздействий с соответствующим снижением чувствительности ММГ к угловой скорости.

Одним из методов повышения устойчивости ММГ к ускорениям является модификации его электронной СУ. При вибрационных испытаниях «ММГ-2» было выявлено наличие субгармонических резонансов в полосе частот до 2 кГц [А13]. Более подробные исследования [А7] показали, что возникновение таких резонансов обусловлено нелинейностью характеристик датчиков угла и момента (ДУ и ДМ) и неравенством параметров (емкостей, площадей, зазоров, напряжений и пр.) в парах ДУ и ДМ. При измерении емкостей ДУ и ДМ на этапе сборки приборов и введении дополнительных цепей в СУ возможно повышение устойчивости ММГ и подавление субгармонических резонансов [А4].

При использовании нескольких ЧЭ в составе модуля ММГ для повышения виброустойчивости предложено использовать метод мажоритарного выбора в качестве алгоритма преобразования выходного сигнала [50]. За счет избыточного числа однотипных ЧЭ, обладающих разной реакцией на вибрационное воздействие, выбирается сигнал того ММГ, у которого отсутствует резонансное усиление в выходном сигнале вследствие воздействия вибрации на критичных частотах, субкратным частотам собственных колебаний. Для того чтобы резонансные усиления при действии вибраций на одной частоте не возникали одновременно в выходном сигнале двух ММГ, собственные частоты ИТ на УП должны отличаться не менее, чем на 10%.

Для определения реакции ММГ на входное инерционное воздействие в целях последующей компенсации (корректировки выходного сигнала) ММГ может быть дополнен акселерометром [49] или датчиком перемещений ИТ [42, 48]. В расширение возможностей упомянутых методов могут быть использованы результаты калибровки ЧЭ ММГ для определения чувствительности ММГ к постоянным ускорениям и к вибрации. Знание коэффициентов чувствительности к ускорениям при последующей компенсации позволит повысить эксплуатационные характеристики ММГ при соответствующей обработке выходного сигнала.

Применение таких методов для устранения ошибки от высокочастотной вибрации связано с трудностями создания сложной системы, обеспечивающей требуемые фазовые соотношения между сигналом помехи и сигналом акселерометра. Согласно оценкам [117] подобные методы наиболее эффективны при компенсации влияния постоянных или низкочастотных ускорений.

1.3 Погрешности ММГ от вибраций

Конструкции подвесов ИТ, схемы размещения датчиков в ММГ, а также алгоритмы преобразования внутренних сигналов строятся так, что чувствительность по отношению к линейным ускорениям должна быть по возможности низкой. Тем не менее по результатам численных расчетов при использовании даже достаточно простых математических моделей, а также по данным испытаний линейные ускорения приводят к появлению дополнительных погрешностей измеряемой угловой скорости. Эта погрешность w зависит от частоты вибраций, но в первую очередь от амплитуд W0 виброускорений. Самая простая, но содержательная квазистатическая и нелинейная расчетная модель воздействия виброускорения W(t) приближенно представляется первыми членами разложения в степенной ряд w (t ) a1W t a 2W 2 t, (1.1) где а1 и а2 – коэффициенты разложения, имеющие размерность [/с/g] и [/с/g2] соответственно.

Вопрос о происхождении и физике возникновения нелинейности до сих пор окончательно не решен, хотя есть правдоподобные гипотезы. При синусоидальной вибрации вида W (t ) W0 sin( 2 t ), (1.2) где – частота вибрации, Гц, получаем

w (t ) a1W0 sin( 2 t ) a2W02 a2W02 cos(2 t ). (1.3)

Первое и третье слагаемые – колебательные; в результатах испытаний они могут быть разделены частотным анализом или синхронным детектированием; во многих приложениях их можно рассматривать, как дополнительные помехи, имеющие нулевые средние значения. Очень часто результаты виброиспытаний представляются записями выходного сигнала в виде размытой полосы; по ее ширине можно грубо оценить коэффициент а1 линейной модели. Наличие второй гармоники меньшей амплитуды, но значимого уровня будет свидетельствовать о нелинейности. Очевидно, что коэффициент а1 может быть определен иначе, при испытаниях на постоянные перегрузки (на центрифуге), и тогда он является статическим коэффициентом влияния ускорения [А13].

Однако для многих приложений, особенно когда интегрированием сигнала ММГ определяются приращения углов, важна постоянная составляющая, имеющая смысл дополнительного смещения нуля ММГ, пропорциональная квадрату амплитуды виброускорений и определяемая вторым слагаемым с коэффициентом а2. Отметим, что для эффекта появления постоянной составляющей в исходном выражении (1.1) совсем не обязательно вводить квадратичное слагаемое, важно лишь отличие этой зависимости от антисимметричной, т.е. содержащей только нечетные степени аргумента.

Как правило, в паспортных данных приборов приводится параметр «допустимые уровни вибраций…», что, конечно, не позволяет определять дополнительные погрешности. Однако в некоторых случаях указываются такие параметры: коэффициент влияния а1, который может характеризовать чувствительность к постоянному или переменному (медленно изменяющемуся) ускорению, имеющий размерность или измеряемый в единицах [/с/g], и второй коэффициент влияния а2 смещения нуля к вибрационному воздействию, имеющий размерность или измеряемый в единицах [/с/g2]. Подобный же эффект появления дополнительного смещения нуля наблюдается при колебательных углах поворота основания, даже если среднее значение угловой скорости (или приращение угла) равно нулю.

Исходная модель (1.3) не единственная, к сходным зависимостям приводит представление, что дополнительное смещение нуля имеет ту же природу, что и исследованный эффект неравножесткости подвеса ММГ [22]. В стандарте IEEE [89] в качестве варианта предлагается рассматривать кусочно-линейные характеристики ММГ с различными наклонами при отрицательных и положительных значениях аргументов; при этом, однако, зависимость будет получаться линейной, а коэффициент преобразования будет иметь размерность [/с/g]. В дальнейшем также подлежат описанию и исследованию более сложные модели, в которых должно приниматься во внимание направление вибраций, а также учитываться динамические и нелинейные эффекты при высоких частотах вибраций.

Учет динамики при вибрационных воздействиях, безусловно, необходим, если низшая собственная частота ИТ на УП находится в диапазоне частот вибраций, что приводит к резонансам. Однако встречаются и более сложные ситуации резонансных усилений как амплитуды колебаний ИТ, так и выходного сигнала датчика, на критичных частотах, составляющих или 1/3 от собственной частоты ВК [А7, 4, 28, 42, 44]. Возможны также резонансы на комбинационных частотах, когда частоты собственные и вибрационных воздействий относятся, как целые числа [71]. Появление таких резонансов реально возможно только при очень высокой добротности механических систем, что и имеет место в конструкциях ММГ. Кроме того следует учитывать, что резонансы на комбинационных частотах наблюдаются при очень точной настройке частоты вибрации.

–  –  –

Проведенный анализ существующих и разрабатываемых путей, методов и технических решений по повышению устойчивости ММГ к описанным в разделе

1.2 воздействиям позволяет разделить эти методы на конструктивные и алгоритмические (рисунок 1.4) [А8].

–  –  –

Классификационный признак конструктивных методов описывает решения, реализуемые в ЧЭ ММГ или в приборе в целом в виде изменений параметров прибора, модификации схемы измерителя, использования амортизации того или иного вида. Классификационный признак алгоритмических методов связан с разработкой процедур и схем преобразования сигнала в ЧЭ, использованием нескольких ЧЭ или дополнительных измерителей для обработки сигналов в реальном времени.

На рисунке 1.4 приведены обозначения методов повышения устойчивости, наиболее действенных по отношению к тем или иным воздействующим факторам:

«Л» методы, эффективные при постоянных ускорениях основания; «В» – при вибрации основания; «У» – при ударных нагрузках; «А» – при акустическом шуме. Для повышения устойчивости ММГ к любым механическим воздействиям необходимо использование комбинаций целого комплекса мер, основанных на различных методах.

Предложенная классификационная схема охватывает большой спектр методов и определяет место новых приборов путем разнообразных комбинаций вариантов методов. Комплексный подход с использованием широкого арсенала средств различных методов позволяет эффективно повысить устойчивость ММГ к внешним механическим воздействиям.

1.5. Методы повышения виброустойчивости ММГ RR-типа

Анализ классификационной схемы позволяет выбрать методы, наиболее приемлемые для повышения виброустойчивости ММГ RR-типа. К таким методам относятся:

уменьшение нелинейности УП;

1) введение компенсационной схемы СУ;

2) увеличение частоты УП;

3) армирование печатной платы;

4) повышение жесткости крепления;

5) калибровка датчика;

6) использование амортизации блока;

7) использование измерителей;

8) введение демпфирования;

9)

10) балансировка параметров;

11) снижение нелинейности СУ;

12) изменение схемы ЧЭ.

Первые пять методов записаны в порядке их исторического внедрения в конструкцию разрабатываемого в ЦНИИ «Электроприбор» ММГ RR-типа [53, 54]. В первую очередь, изменением конструктивных параметров элементов УП получена их конфигурация, обеспечивающая существенное снижение нелинейности восстанавливающей силы подвеса. При этом коэффициент нелинейности уменьшился в 200 раз [27], что значительно повысило устойчивость разработанного ММГ к вибрациям.

На следующем этапе разработки ММГ RR-типа в ЦНИИ «Электроприбор»

одновременно внедрены компенсационная схема СУ и увеличена частота УП, что показало эффективность в повышении виброустойчивости гироскопа [44]. Однако повышение собственной частоты УП ИТ снижает чувствительность ММГ к измеряемой угловой скорости. Действительно, коэффициент преобразования ММГ обратно пропорционален собственной частоте первичных колебаний и прямо пропорционален величине угла первичных колебаний [22].

2Q K пр, (1.4) где – угловые отклонения ИТ по оси первичных колебаний, рад;

Q – добротность контура первичных колебаний ИТ;

– собственная частота первичных колебаний УП ИТ, совпадающая или близкая к собственной частоте ВК, рад/с.

В то же время допустимый угол поворота при увеличении частоты путем изменения ширины упругого элемента подвеса и при заданном напряжении в конструкции подвеса снижается обратно пропорционально частоте -2/3 [16]. Таким образом, согласно (1.4), при увеличении частоты подвеса в 2 раза чувствительность ММГ к угловой скорости снижается примерно в 3,2 раза. Кроме того, повышение частоты подвеса не устраняет причину появления резонансных усилений в выходном сигнале при действии поступательной вибрации на субкратных частотах вследствие нелинейности и неравенства параметров элементов СУ.

Экспериментальные исследования на вибростенде новых образцов ММГ, разрабатываемых в ЦНИИ «Электроприбор», показали, что увеличения жесткости УП недостаточно. Существенное влияние на виброустойчивость в области частот до 1 кГц оказывает конечная жесткость печатной платы, на которой установлен ЧЭ, и деталей крепления. Однако повышение жесткости указанных элементов не исключает резонансные усиления в выходном сигнале, которые проявляются при воздействии синусоидальной вибрации на субкратных частотах.

На сегодняшний день в ЦНИИ «Электроприбор» активно ведутся исследования, связанные с возможностью одновременного использования в одном блоке нескольких ММГ с разнесенными собственными частотами [47]. Разрабатываются различные варианты корпусирования датчиков и использования внешней амортизации. Анализируется возможность использования внешних измерителей – акселерометров и датчиков перемещений, для компенсации инерционных нагрузок и построения активной системы виброизоляции. Прорабатываются вопросы заполнения камеры с ИТ инертным газом и введением демпфирования. Однако эти методы неизбежно влекут за собой новые технологические процессы, существенное усложнение СУ, увеличение габаритов и, как следствие, увеличение конечной стоимости изделия.

Для сохранения чувствительности к измеряемой угловой скорости для ММГ с частотой УП на уровне 3 кГц и повышения параметров виброустойчивости могут быть реализованы последние 3 метода: балансировка параметров, снижение нелинейности СУ, изменение схемы ЧЭ. Эти методы лишены указанных выше недостатков, а их обоснование проведено в работе.

Выводы по главе



Pages:   || 2 | 3 | 4 |
 
Похожие работы:

«Летнер Оксана Никитична ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ ДИНАМИКИ АСТЕРОИДОВ, СБЛИЖАЮЩИХСЯ С ЗЕМЛЕЙ Специальность 01.03.01 – астрометрия и небесная механика Диссертация на соискание ученой степени кандидата физико–математических наук Научный руководитель доцент, к.ф.-м.н. Л.Е. Быкова Томск – 2015 СОДЕРЖАНИЕ...»

«Ефремова Светлана Михайловна ФОРМИРОВАНИЕ МЕХАНИЗМА УПРАВЛЕНИЯ МОДЕРНИЗАЦИЕЙ ПРОМЫШЛЕННОГО ПРОИЗВОДСТВА С УЧЕТОМ ФАКТОРОВ УСТОЙЧИВОГО РАЗВИТИЯ 08.00.05Экономика и управление народным хозяйством (экономика, организация и управление предприятиями, отраслями, комплексами промышленность). Диссертация на соискание ученой степени кандидата экономических наук Научный руководитель доктор экономических...»

«КРУПНОВ Леонид Владимирович МЕХАНИЗМ ОБРАЗОВАНИЯ ТУГОПЛАВКОЙ НАСТЫЛИ В ПЕЧАХ ВЗВЕШЕННОЙ ПЛАВКИ И СПОСОБЫ ЕЕ УСТРАНЕНИЯ Специальность: 05.16.02 – Металлургия черных, цветных и редких металлов ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата технических наук Научный руководитель: к.т.н., доцент Роман Валерьевич Старых Санкт-Петербург, Норильск 2015 ОГЛАВЛЕНИЕ № стр. Введение.. 5 Особенности переработки...»

«АМИРОВА ДИНАРА РАФИКОВНА МЕХАНИЗМЫ УПРАВЛЕНИЯ ИННОВАЦИОННЫМ ТРУДОВЫМ ПОТЕНЦИАЛОМ ПРЕДПРИЯТИЯ Специальность 08.00.05. – «Экономика и управление народным хозяйством: менеджмент» ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата экономических наук Научный руководитель: доктор экономических наук, профессор Г.А. Резник Пенза, 201 СОДЕРЖАНИЕ Введение.. 1. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ...»

«МАСКАЕВ Мансур Ибрагимович СИСТЕМА И МЕХАНИЗМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТРУДОВЫМ ПОТЕНЦИАЛОМ СОВРЕМЕННОЙ ОРГАНИЗАЦИИ Специальность 08.00.05 – экономика и управление народным хозяйством: менеджмент ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата экономических наук Научный руководитель: заслуженный работник высшей школы РФ, доктор экономических наук, профессор, Резник Г.А. Пенза СОДЕРЖАНИЕ Введение.. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И...»

«ЧЖАН ГОФАН ВЛИЯНИЕ РАЗГРУЗОЧНЫХ ПРОБ НА БИОМЕХАНИЧЕСКИЕ ПАРАМЕТРЫ ГЛАЗА ПРИ ПЕРВИЧНОЙ ОТКРЫТОУГОЛЬНОЙ ГЛАУКОМЕ 14.01.07 глазные болезни Диссертация на соискание ученой степени кандидата медицинских наук Научный руководитель: Д.м.н., Макашова Надежда Васильевна М о с к в а – 2016 ОГЛАВЛЕНИЕ Список сокращений ВВЕДЕНИЕ ГЛАВА I. Обзор литературы Биомеханика склеры. 1. Терминология: понятия биомеханики, ригидности и...»

«Хориков Юрий Владимирович Совершенствование организационно-экономического механизма управления в предпринимательских структурах Специальность 08.00.05 – Экономика и управление народным хозяйством (Экономика предпринимательства) Диссертация на соискание ученой степени кандидата экономических наук Научный руководитель: доктор экономических наук, профессор Ахметов Лерик Ахметович Москва – 2014 СОДЕРЖАНИЕ: Введение Глава 1....»

«БОЛТАЧЕВ ГРЭЙ ШАМИЛЕВИЧ ОСОБЕННОСТИ МЕХАНИЧЕСКИХ СВОЙСТВ НАНОРАЗМЕРНЫХ ПОРОШКОВ И ИХ ВЛИЯНИЕ НА ПРОЦЕССЫ МАГНИТНО-ИМПУЛЬСНОГО КОМПАКТИРОВАНИЯ 01.04.07 – физика конденсированного состояния 01.04.13 – электрофизика, электрофизические установки Научные консультанты: д.ф.-м.н. Волков Николай Борисович д.ф.-м.н. Зубарев Николай Михайлович Диссертация на...»

«Игнатенко Евгений Александрович МЕТОДИКА РАССЛЕДОВАНИЯ НЕЗАКОННОЙ ПЕРЕСЫЛКИ НАРКОТИЧЕСКИХ СРЕДСТВ Специальность: 12.00.12 – «Криминалистика; судебно-экспертная деятельность; оперативно-розыскная деятельность» Диссертация на соискание ученой степени кандидата юридических наук Научный руководитель: доктор юридических наук, доцент П.В....»

«ГАПОНОВ ЮРИЙ СЕРГЕЕВИЧ ГЕОМЕХАНИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ПОРОДНЫХ ОТВАЛОВ С УЧЕТОМ ВЛИЯНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РАЗРУШЕННОЙ ГОРНОЙ МАССЫ Специальность 25.00.20 – Геомеханика, разрушение горных пород, рудничная аэрогазодинамика и горная теплофизика Диссертация на...»

«Мартыненко Дмитрий Сергеевич ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ СИСТЕМЫ ОЧИСТКИ ЗЕРНОУБОРОЧНОГО КОМБАЙНА ПУТЕМ ПРИМЕНЕНИЯ РЕКУПЕРАТИВНОГО ПРИВОДА РЕШЕТ И ТРАНСПОРТНОЙ ДОСКИ Специальность 05.20.01 – Технологии и средства механизации сельского хозяйства ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата технических наук Научный...»

«ПАЛКИНА Елена Сергеевна МЕТОДОЛОГИЯ И ЭКОНОМИЧЕСКИЙ МЕХАНИЗМ РЕАЛИЗАЦИИ СТРАТЕГИИ РОСТА В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНОЙ ОРГАНИЗАЦИЕЙ Специальность 08.00.05 – Экономика и управление народным хозяйством: экономика, организация и управление предприятиями, отраслями, комплексами (транспорт) Диссертация на соискание ученой степени доктора экономических наук Научный консультант доктор экономических...»

«АГАМАГОМЕДОВА САНИЯТ АБДУЛГАНИЕВНА Административно-правовой механизм защиты прав интеллектуальной собственности таможенными органами в условиях Евразийского экономического союза Специальность 12.00.14 – административное право; административный процесс ДИССЕРТАЦИЯ на...»

«Павлов Александр Борисович ИССЛЕДОВАНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПОДОГРЕВА ПОЛИМЕРНЫХ ТРУБОПРОВОДОВ 05.09.01 — Электромеханика и электрические аппараты Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук Научный руководитель доктор технических наук профессор Плохов И.В. Псков 2015 ОГЛАВЛЕНИЕ ВВЕДЕНИЕ ГЛАВА 1:...»

«ЦУРКАН МАРИНА ВАЛЕРИЕВНА Механизм реализации региональных инвестиционных проектов в контексте Программы поддержки местных инициатив (по материалам Тверской области) Специальность – 08.00.05 Экономика и управление народным хозяйством (региональная экономика) Диссертация на соискание ученой степени кандидата экономических наук Научный...»

«ДОМОЖИРОВА КСЕНИЯ ВАЛЕРЬЕВНА СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕХАНИЗМА УПРАВЛЕНИЯ КОМПЛЕКСНЫМ ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЛЕСНЫХ РЕСУРСОВ РЕГИОНА Специальность 08.00.05 – Экономика и управление народным хозяйством (региональная экономика) Диссертация на соискание ученой степени кандидата экономических наук Научный руководитель Доктор экономических наук, профессор Прудский Владимир Григорьевич Пермь 2015 СОДЕРЖАНИЕ Введение...»

«Горбунов Юрий Вадимович ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ВУЗОВСКИХ НАУЧНЫХ РАЗРАБОТОК ПРИ ФОРМИРОВАНИИ МЕХАНИЗМА УСТОЙЧИВОГО РАЗВИТИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ Диссертация на соискание ученой степени кандидата экономических наук Специальность 08.00.05 – Экономика и управление народным хозяйством (экономика, организация и управление предприятиями,...»

«Тришкин Иван Борисович СПОСОБЫ И ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА СНИЖЕНИЯ ТОКСИЧНОСТИ ОТРАБОТАВШИХ ГАЗОВ ДИЗЕЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ МОБИЛЬНЫХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ПРИ РАБОТЕ В ПОМЕЩЕНИЯХ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ Специальность: 05.20.01«Технологии и средства механизации сельского хозяйства»...»

«Ботнарюк Марина Владимировна Организационно-экономический механизм повышения конкурентоспособности морских транспортных узлов на принципах маркетинга взаимодействия Специальность 08.00.05 «Экономика и управление народным хозяйством (маркетинг)» Диссертация на соискание ученой степени доктора экономических наук Научный...»

«Кириловский Станислав Викторович УПРАВЛЕНИЕ ВОЗМУЩЕНИЯМИ ГИПЕРЗВУКОВОГО ВЯЗКОГО УДАРНОГО СЛОЯ С УЧЕТОМ РЕАЛЬНЫХ СВОЙСТВ ГАЗА 01.02.05 – Механика жидкости, газа и плазмы ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Научный руководитель: д.ф.-м.н. Т.В. Поплавская Новосибирск 2014...»









 
2016 www.konf.x-pdf.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, диссертации, конференции»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.